新冠肺炎的三項檢測包括核酸檢測、血常規(guī)和胸部CT。其中最常用的是核酸檢測，而咽拭子是最主要采樣方法。咽拭子采樣操作過程中醫(yī)務(wù)人員須與患者近距離接觸，患者咳嗽、用力呼吸等可產(chǎn)生大量飛沫或氣溶膠，具有較高交叉感染的風(fēng)險，因此醫(yī)務(wù)人員在采集咽拭子時需要穿防護(hù)服。前幾日北京的高溫，醫(yī)護(hù)人員穿著密不透風(fēng)的防護(hù)服為大家采集咽拭子樣本，又曬又熱又悶，工作強度非常大，因此亟需改善醫(yī)護(hù)人員的工作方式。疫情爆發(fā)以來，機器人領(lǐng)域的研究人員逐漸投入研發(fā)咽拭子自主采集機器人。
機器人完成咽拭子自主采集需要考慮三個方面問題：1、如何準(zhǔn)確識別定位咽拭子采集部位；2、如何實現(xiàn)安全有效的接觸力控制；3、如何做好機器人消毒防護(hù)以避免交叉感染。清華大學(xué)計算機系孫富春教授團(tuán)隊，結(jié)合自主研制的柔性觸覺傳感器及視觸覺多模態(tài)感知方法的研究基礎(chǔ)，設(shè)計開發(fā)了一套咽拭子自主采樣的機器人原型系統(tǒng)，并申請了兩項發(fā)明專利[1][2]。目前該系統(tǒng)在模擬人體口腔模型上完成了測試，并在志愿者上進(jìn)行了初步采樣測試，未來期待和醫(yī)院開展深入合作，推動咽拭子自主采集機器人系統(tǒng)盡快服務(wù)社會。同時團(tuán)隊也創(chuàng)辦了抗疫機器人?？?，呼吁科研技術(shù)人員為抗擊疫情貢獻(xiàn)技術(shù)力量。
國內(nèi)前期中科院沈自所和鐘南山團(tuán)隊合作開發(fā)了咽拭子采樣機器人系統(tǒng)，由蛇形機械臂、雙目內(nèi)窺鏡、無線傳輸設(shè)備和人機交互終端構(gòu)成。這款機器人可以遠(yuǎn)程人機協(xié)作的方式，輕柔、快速完成咽部組織采樣任務(wù)。根據(jù)廣州醫(yī)科大學(xué)附屬第一醫(yī)院細(xì)胞學(xué)檢測的結(jié)果顯示，這款機器人采集咽拭子樣本質(zhì)量較高，單次成功率大于95%，能夠利用低于醫(yī)務(wù)人員平均操作力量實現(xiàn)有效采樣，且采樣力度均勻。從受試者角度看，咽部均無紅腫、出血等不良反應(yīng)，初步實現(xiàn)了既避免醫(yī)務(wù)人員感染又提升生物樣本采集質(zhì)量的目的。
最近媒體還報道了南丹麥大學(xué)研究人員研制的全自動咽拭子采樣機器人。機器人可以將一次性拭子伸到接受檢測者咽部，刮取咽部分泌物樣本，再把樣本放入器皿，擰緊器皿蓋，然后換上新拭子，為下一個人提取樣本。這種機器人不僅可以檢測新冠病毒，還可以檢測其他病毒。
隨著新冠肺炎疫情的常態(tài)化，咽拭子采集將會是未來檢測中必不可少的環(huán)節(jié)。通過研發(fā)咽拭子自主采集機器人來減輕醫(yī)務(wù)人員的工作強度，保障醫(yī)務(wù)人員的安全，也是我們的初心和愿望。