本次主要以國產(chǎn)新松機器人(六軸)作為分析和介紹對象來進行說明,第一章我先介紹《工業(yè)機器人軸和坐標系概述》:
一、工業(yè)機器人軸的定義
1、工業(yè)機器人軸可以為旋轉(zhuǎn)軸也可以為平移軸,軸的運行方式由機械結構決定。
2、工業(yè)機器人軸分為機器人本體的運動軸和外部軸。
3、工業(yè)機器人外部軸又分為滑臺和變位機。
4、如果不特別指明,工業(yè)機器人軸即指機器人本體的運動軸。
關節(jié)坐標系示意圖
二、機器人坐標系的種類
在示教模式下,機器人軸運動方向與當前選擇的坐標系有關。新松機器人支持4 種坐標系:關節(jié)坐標系、直角坐標系、工具坐標系、用戶坐標系。
1、關節(jié)坐標系:機器人各軸進行單獨動作,稱為關節(jié)坐標系。
2、直角坐標系:機器人的控制中心點沿設定的X、Y、Z 方向運行。
3、工具坐標系:工具坐標系位于機器人腕法蘭盤的夾具上,由用戶自己定義。夾具的有效方向定義為工具坐標系的Z 軸。
4、用戶坐標系:用戶坐標系位于機器人抓取的工件上,由用戶自己定義。
三、工業(yè)機器人參考示意圖: