干涉區(qū)描述:
同一工位的機(jī)器人,在工作過(guò)程中,需要進(jìn)入到同一個(gè)區(qū)域,但在進(jìn)入的先后次序無(wú)嚴(yán)格的限定,即:任意一臺(tái)機(jī)器人先進(jìn)入,在工藝上都允許(除了影響運(yùn)行時(shí)間外),允許使用干涉區(qū)信號(hào)對(duì)控制機(jī)器人運(yùn)行,防止機(jī)器人之間碰撞。對(duì)于有嚴(yán)格的工藝時(shí)序的干涉,采用互鎖信號(hào)來(lái)控制。
1、機(jī)器人干涉區(qū)采用絕對(duì)優(yōu)先方式,說(shuō)明如下:
R4機(jī)器人優(yōu)先,使用干涉信號(hào)“17”,R2機(jī)器人輸出OT#(17),為R4機(jī)器人輸入IN#(17);R4機(jī)器人輸出OT#(17),為R2機(jī)器人輸入IN#(17)。
說(shuō)明:
1)、關(guān)于程序結(jié)束時(shí),干涉區(qū)信號(hào)的狀態(tài)ON:
程序結(jié)束后狀態(tài):R2機(jī)器人的OT#(17)ON;R4機(jī)器人的OT#(17)ON。干涉區(qū)允許信號(hào)保持ON狀態(tài);因?yàn)?如果R4的干涉信號(hào)OFF,則必須知道R2機(jī)器人已經(jīng)離開(kāi)干涉區(qū),這樣機(jī)器人之間還需要更多的交互信號(hào);如果在R2\R4都循環(huán)完成后OFF,則可能影響機(jī)器人利用效率。
2)、2次干涉信號(hào)允許確認(rèn):
防止2臺(tái)機(jī)器人同時(shí)進(jìn)入干涉區(qū),既:機(jī)器人禁止另一臺(tái)進(jìn)入信號(hào)已經(jīng)發(fā)出,但對(duì)方尚未接收到信號(hào)時(shí)刻,2臺(tái)機(jī)器人存在同時(shí)進(jìn)入了干涉區(qū)的可能性。
3)、在PLC編程中,信號(hào)關(guān)系:
信號(hào)對(duì)應(yīng)關(guān)系如下(僅供參考),目的說(shuō)明與互鎖信號(hào)的區(qū)別。
2、不同的干涉區(qū)使用不同的干涉信號(hào):
如果兩臺(tái)機(jī)器人之間存在多個(gè)干涉區(qū),則要求使用不同的干涉區(qū)信號(hào)。
3、干涉信號(hào)地址分配:
從IN/OT--9開(kāi)始,機(jī)器人之間干涉區(qū)數(shù)量按照4個(gè)進(jìn)行預(yù)留,即:只要使用數(shù)量不超過(guò)4個(gè),則存在干涉區(qū)機(jī)器人,在生產(chǎn)線交互信號(hào)中PLC程序中,按照4個(gè)干涉區(qū)信號(hào)進(jìn)行預(yù)留編程。
4、機(jī)器人之間的互鎖:
工位之間的機(jī)器人、同一工位的機(jī)器人之間干涉現(xiàn)象,但不屬于干涉區(qū)描述屬性時(shí),采用互鎖信號(hào)來(lái)處理。
R2機(jī)器人與R4機(jī)器人之間的互鎖:
R2機(jī)器人為焊接機(jī)器人,在工作臺(tái)位置進(jìn)行工件焊接,R4為搬運(yùn)機(jī)器人,2臺(tái)機(jī)器人在工作臺(tái)位置處存在干涉現(xiàn);
工作時(shí)序:R2機(jī)器人焊接完成后,工作臺(tái)夾具打開(kāi),R4機(jī)器人才能進(jìn)行搬運(yùn)。
果使用IN(36)、OT(36)為互鎖信號(hào),則R2機(jī)器人完成焊接,到達(dá)位置(1)給出OT#(36)ON,R2機(jī)器人發(fā)出與R4機(jī)器人不干涉信號(hào),到達(dá)位置(2)的時(shí)間大于0.5秒(即:大于信號(hào)傳輸+2*生產(chǎn)線PLC程序執(zhí)行時(shí)間),或采取延時(shí)方式延時(shí)0.5秒關(guān)閉允許信號(hào)OT#(36)OFF;該信號(hào)在生產(chǎn)線PLC內(nèi)進(jìn)行自鎖,當(dāng)R4機(jī)器人完成抓件動(dòng)作或循環(huán)完成后復(fù)位自鎖信號(hào)。
生產(chǎn)線PLC程序,僅供參考(不是實(shí)際程序),目的說(shuō)明與干涉區(qū)信號(hào)的區(qū)別。
5、機(jī)器人互鎖信號(hào)使用地址分配表:
自鎖:典型的應(yīng)用是用自己的常開(kāi)觸點(diǎn)與開(kāi)啟按鈕并聯(lián),鎖定回路。即使開(kāi)啟按鈕彈開(kāi)了,由于有自鎖觸點(diǎn)的連接,仍可形成回路。這種接法就叫做“自鎖”。
互鎖:典型的應(yīng)用是將繼電器A的常閉觸電串聯(lián)在其他回路當(dāng)中,而其他回路中繼電器B的常閉觸電串聯(lián)在繼電器A的回路中。當(dāng)繼電器A的線圈先得電時(shí),它的常閉觸電會(huì)斷開(kāi)繼電器B的回路。相反,如果繼電器B的線圈先得電時(shí),它的常閉觸電會(huì)斷開(kāi)繼電器A的回路。這樣互相牽制,起到一定的邏輯作用。這種接法就叫“互鎖”。
在一個(gè)回路中,即有自鎖又有互鎖的就叫做“聯(lián)鎖”。
自鎖,是在接觸器線圈得電后,利用自身的常開(kāi)輔助觸點(diǎn)保持回路的接通狀態(tài),一般對(duì)象是對(duì)自身回路的控制。
如把常開(kāi)輔助觸點(diǎn)與啟動(dòng)的電動(dòng)開(kāi)關(guān)并聯(lián),這樣,當(dāng)啟動(dòng)按鈕按下,接觸器動(dòng)作,輔助觸電閉合,進(jìn)行狀態(tài)保持,此時(shí)再松開(kāi)啟動(dòng)按鈕,接觸器也不會(huì)失電斷開(kāi)。一般來(lái)說(shuō),在啟動(dòng)按鈕和輔助按鈕并聯(lián)之外,還要在串聯(lián)一個(gè)按鈕,起停止作用。點(diǎn)動(dòng)開(kāi)關(guān)中作啟動(dòng)用的選擇常開(kāi)觸點(diǎn),做停止用的選常閉觸點(diǎn)。
互鎖,說(shuō)得是幾個(gè)回路之間,利用某一回路的輔助觸點(diǎn),去控制對(duì)方的線圈回路,進(jìn)行狀態(tài)保持或功能限制。一般對(duì)象是對(duì)其他回路的控制。
聯(lián)鎖,就是設(shè)定的條件沒(méi)有滿足,或內(nèi)外部觸發(fā)條件變化引起相關(guān)聯(lián)的電氣、工藝控制設(shè)備工作狀態(tài)、控制方式的改變。
“在一個(gè)回路中,即有自鎖又有互鎖的就叫做“聯(lián)鎖””這種說(shuō)法并不科學(xué),也不全面。