現(xiàn)今工業(yè)機器人的先進程度讓人嘆為觀止,尤其是那些靈動的5軸6軸機器人,具有如此多的關(guān)節(jié),還能夠做到運動和指令的精確傳輸,各部位緊密配合完成復雜的工作。而這不得不歸功于工業(yè)機器人最重要的基礎(chǔ)部件,也是運動的核心部件:精密減速機。
精密減速機,是一種精密的動力傳達機構(gòu),其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器,將電機的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù),并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置,從而降低轉(zhuǎn)速,增加轉(zhuǎn)矩。
目前應用于機器人領(lǐng)域的減速器主要有兩種,一種是RV減速器,另一種是諧波減速器。在關(guān)節(jié)型機器人中,由于RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度,一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置,而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。
▲RV減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)
▲諧波減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu)
目前全球能夠提供規(guī)模化且性能可靠的精密減速器生產(chǎn)企業(yè)不多,絕大多數(shù)市場份額都被日本企業(yè)占據(jù)。尤其在機器人領(lǐng)域的應用比例,是壓倒性的。
作為精密機械工業(yè)的一個巔峰之作,減速器的技術(shù)門檻非常之高,減速器里面完全是由高精度的元件,齒輪相互嚙合,對材料科學,精密加工裝備,加工精度,裝配技術(shù),高精度檢測技術(shù)提出了極高的要求。
近年來隨著產(chǎn)業(yè)用和生活輔助用機器人的市場不斷擴大,用于機器人關(guān)節(jié)部位的精密減速器內(nèi)部的高精度小模數(shù)齒輪的需求也在激增。