一、 項目背景和要求：
背景說明：
該項目主要針對金屬加工進(jìn)行的折板現(xiàn)場處理，主要針對臺式電腦機(jī)箱以及需要對鈑金進(jìn)行加工的現(xiàn)場
項目要求：
1、 多功能：除傳統(tǒng)對加工板的折彎操作，可通過XYZ軸的微操做實現(xiàn)圓弧折彎功能
2、 多數(shù)據(jù)：可實現(xiàn)存儲上萬組數(shù)據(jù)，實現(xiàn)現(xiàn)場人員自由調(diào)配數(shù)據(jù)
3、 多組加工配合：可通過現(xiàn)場人員預(yù)先設(shè)定加工組數(shù)，實現(xiàn)層次疊加進(jìn)行對應(yīng)的加工位置
4、 手自動配合：以自動Canopen配合手動人為手搖輪控制實現(xiàn)對原點(diǎn)快速手動操作
5、 效率：針對傳統(tǒng)使用液壓進(jìn)行折彎的全電動伺服控制，要求在對板進(jìn)行加工效率要快，平均出料速度（不考慮人為取板時間）5S以內(nèi)
6、 穩(wěn)定性及精準(zhǔn)：要求對比液壓折彎機(jī)其精準(zhǔn)度最小誤差為80絲，且長時間運(yùn)行伺服不出現(xiàn)過溫，過載等問題
二、 硬件配置：
匯川設(shè)備：
| 序號 | 產(chǎn)品名稱 | 型號 | 備注 | 數(shù)量 |
| 1 | HMI | IT6070E | 人機(jī)界面 | 1 |
| 2 | PLC | H3U-3232MT | 控制器 | 1 |
| 4 | 伺服電機(jī) | MS1H1-75B30CB-A331Z | 750W電機(jī) | 3 |
| 5 | 伺服驅(qū)動器 | IS620PS5R5I-IAB-C | 750W驅(qū)動 | 3 |
三、 方案拓?fù)鋱D：
四、 方案說明：
采用匯川H3U PLC與伺服之間采用Canopen通訊，采用以太網(wǎng)實現(xiàn)觸摸屏與PLC之間的通訊，采用手搖輪直接接入伺服CN1端子以AB相4倍頻進(jìn)行手動控制，觸摸屏采用本機(jī)地址進(jìn)行上萬組配方處理
（一）方案優(yōu)點(diǎn)：
通訊優(yōu)點(diǎn)：
1、 采用匯川Canopen形勢下控制伺服，Canopen屬于有源通訊，抗干擾能力高于485通訊，且伺服與PLC之間的通訊數(shù)據(jù)傳輸配置容易，并可針對現(xiàn)場實際條件選擇多種觸發(fā)形式，可實時進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，也可以選擇人為觸發(fā)事件傳輸，且采用Canopen形勢下的通訊速率最高可達(dá)1M
2、 采用Canopen通訊協(xié)議為標(biāo)準(zhǔn)402協(xié)議，支持客戶日后進(jìn)行添加可Canopen通訊的其他設(shè)備，易用性強(qiáng)
3、 采用Canopen控制，減少接線，除手搖輪需進(jìn)行接線以外，其余相關(guān)報警信息以及觸發(fā)端子均可以使用通訊進(jìn)行數(shù)據(jù)讀取
配方優(yōu)點(diǎn)：
1、 采用匯川HMI進(jìn)行本機(jī)地址進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸給PLC的控制方式，方便程序儲存，對減少PLC的掃描周期，以及針對部分情況系PLC出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失等問題可以很好的解決
控制優(yōu)點(diǎn)：
1、采用全電動伺服進(jìn)行的控制，相對于傳統(tǒng)使用液壓控制，在效率上可以實現(xiàn)會原點(diǎn)位置以及指定位置（除壓板位置外）均可以快速直接響應(yīng)，減少等待時間。
2、可視化：相對于傳統(tǒng)使用液壓折彎機(jī)，其設(shè)備相關(guān)操作相對于繁瑣，例如位置在傳統(tǒng)使用光柵尺進(jìn)行位置核對的情況下，如果出現(xiàn)位置丟失難免需要核對是磁條還是磁頭出現(xiàn)問題，在使用伺服的情況下，可以清晰明了反饋伺服運(yùn)行狀態(tài)（報警信息，當(dāng)前位置以及速度情況一目了然）
（二）現(xiàn)場難點(diǎn)問題及解決方案說明：
1、 圓弧折彎：
針對現(xiàn)場圓弧折彎要求，針對每次Y軸下降進(jìn)行的累計位置計算，實現(xiàn)每次位置輕微折痕，配合送料實現(xiàn)的圓弧折彎位置
2、 循環(huán)折彎：
根據(jù)事先配置好的數(shù)據(jù)配方，對折彎組數(shù)進(jìn)行自動折彎控制的程序